Vector2 GetIntersection(Vector2 p1, Vector2 p2, Vector2 p3, Vector2 p4)

{

  float d1 = Vector3.Cross(p1 - p3, p4 - p3).z;

  float d2 = Vector3.Cross(p2 - p3, p4 - p3).z;

  if (d1 - d2 == 0) return Vector2.negativeInfinity;

  return (d1 * p2 - d2 * p1) / (d1 - d2);

}

public static Vector2 GetIntersection(Vector2 r1, Vector2 r2, Vector2 p1, Vector2 p2)

{

  // Параметрическое уравнение отрезка

  // x = x0 + vt

  // y = y0 + wt

  // где v = x1 - x0

  //     w = y1 - y0

  // при 0 <= t <= 1

  // Оповещение о событиях пересечения или не пересечения.

  //info = new Info();

  // Координаты направления вектора синего отрезка

  float v = r2.x - r1.x;

  float w = r2.y - r1.y;

  // Координаты направления вектора красного отрезка

  float v2 = p2.x - p1.x;

  float w2 = p2.y - p1.y;

  // ===== Частные случаи не пересечения =====

  // Отрезки должны быть определены

  if (v == 0 && w == 0 && v2 == 0 && w2 == 0)

  {

    //info.Id = 10;

    //info.Message = "Отрезки неопределённы";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  else if (v == 0 && w == 0)

  {

    //info.Id = 11;

    //info.Message = "Синий отрезка неопределён";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  else if (v2 == 0 && w2 == 0)

  {

    //info.Id = 12;

    //info.Message = "Красный отрезка неопределён";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  // Для вычисления параллельности отрезка

  // необходимо сравнить направления их векторов.

  // Вычисляем длины векторов

  float lenBlue = Mathf.Sqrt(v * v + w * w);

  float lenRed = Mathf.Sqrt(v2 * v2 + w2 * w2);

  // Нормализация векторов - создание единичного вектора направления

  float x = v / lenBlue;

  float y = w / lenBlue;

  float x2 = v2 / lenRed;

  float y2 = w2 / lenRed;

  float epsilon = 0.000001f;

  // Проверка на совпадение

  if (r1.x == p1.x && r1.y == p1.y && r2.x == p2.x && r2.y == p2.y)

  {

    //info.Id = 20;

    //info.Message = "Отрезки совпадают";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  // Проверка на параллельность с определенной точностью.

  if (Mathf.Abs(x - x2) < epsilon && Mathf.Abs(y - y2) < epsilon)

  {

    //info.Id = 21;

    //info.Message = "Отрезки параллельны";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  float t2 = (-w * p1.x + w * r1.x + v * p1.y - v * r1.y) / (w * v2 - v * w2);

  // t = (p1.X - r1.X + v2t2) / v - (у.1)

  float t = (p1.x - r1.x + v2 * t2) / v;

  // Если один из параметров меньше 0 и больше 1, значит пересечения нет.

  if (t < 0 || t > 1 || t2 < 0 || t2 > 1)

  {

    //info.Id = 20;

    //info.Message = "Пересечения нет";

    return Vector2.negativeInfinity;

  }

  // Координаты точки пересечения

  float xx = p1.x + v2 * t2;

  float yy = p1.y + w2 * t2;

  //info.Id = 0;

  //info.Message = "Пересечение есть";

  return new Vector2(xx, yy);

}

private static bool SegmentsIntersection(Vector2 p1, Vector2 p2, Vector2 p3, Vector2 p4, out Vector2 intersection)

{

  intersection = new Vector2();

  float d = (p2.x - p1.x) * (p4.y - p3.y) - (p2.y - p1.y) * (p4.x - p3.x);

  if (d == 0.0f) return false; // Параллельные линии

  float u = ((p3.x - p1.x) * (p4.y - p3.y) - (p3.y - p1.y) * (p4.x - p3.x)) / d;

  float v = ((p3.x - p1.x) * (p2.y - p1.y) - (p3.y - p1.y) * (p2.x - p1.x)) / d;

  if (u < 0.0f || u > 1.0f || v < 0.0f || v > 1.0f) return false; // Пересечение вне отрезков

  intersection.x = p1.x + u * (p2.x - p1.x);

  intersection.y = p1.y + u * (p2.y - p1.y);

  return true;

}